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<script>タグは、文書にJavaScriptなどのスクリプトや、データブロックを組み込む際に使用します。
<script>タグは、<head>～</head>の中に配置することが多いですが、<body>～</body>の中に配置しても問題ありません。

type属性には、スクリプト言語やデータ形式を指定します。利用するスクリプトがJavaScriptの場合にはtype="text/javascript"となりますが、type属性の初期値はtype="text/javascript"なので、JavaScriptの場合にはtype属性の指定を省略することができます。
スクリプト言語のタイプがtype="text/javascript"以外となる場合にはtype属性は必須です。

HTML文書でJavaScriptなどのスクリプトを利用する際には、HTML文書の<script>～</script>の中にスクリプトを記述するか、src属性で外部スクリプトファイルのURIを指定します。
src属性でJavaScriptの外部jsファイルを読み込む場合には、例えば以下のように記述します。

<script src="sample.js"></script>

charset属性は、外部スクリプトファイルの文字エンコーディングを指定する際に使用します。
スクリプトをHTML文書の<script>～</script>の中に直接記述する場合にはcharset属性を使用することはできません。

async属性とdefer属性は、スクリプトをどのように実行するかを指定する属性です。
async属性は利用可能な時点でスクリプトを実行するよう指定する際に使用します。
また、defer属性はHTML文書の読み込みが完了した時点でスクリプトを実行するよう指定する際に使用します。

script要素の内容はブラウザ上には表示されないことになっていますが、<script>～</script>の中にスクリプトを記述する場合、その内容を<!--と-->でコメントアウトしておくのが一般的です。これは、<script>タグに対応していない旧式のブラウザで、スクリプトの記述がそのままテキストとして表示されてしまうのを防ぐためですが、現在、<script>タグは主要なブラウザでサポートされているので、コメントアウトしなくても問題が起きることはほとんどないでしょう。

参考：HTML5 タグ一覧